طراحی و شبیه سازی ربات پرنده

طراحی و شبیه سازی ربات پرنده

بخشی از متن:
چکیده:
در این پایان نامه به معرفی ربات پرنده اجزای تشکیل دهنده ربات معرفی پدیده های دینامیکی تاثیرگذار بر روی آن پرداخته می شود. همین طور به توضیح فرمول های دینامیکی ربات و شبیه سازی آن در نرم افزار MATLAB بااستفاده از فرمول ها و نتیجه گیری و تحلیل نمودارها پرداخته می شود.

فهرست مطالب:
چکیده
مقدمه
فصل اول: آشنايي با ربات پرنده
آشنایی با ربات پرنده
1. آنالوگ
2. دیجیتال
اساس کار جایروها
speed controller
Brashls engine motor 
فصل دوم: آشنايي با موتورهاي براشلس
موتورهاي برس دار (معمولي) در مقايسه با موتورهاي بدون برس (براشلس)
قسمت متحرك يا آرميچر
قسمت ثابت
برسها
معايب اين موتورها عبارتند از
موتورهاي براشلس چگونه كار ميكنند؟   
مزاياي موتورهاي براشلس
Inrunner در مقايسه با Outrunner
مقايسه اين دو نوع موتور  
آشنائي با مشخصات اين موتورها
ثابت ولتاژ
ثابت گشتاور
جريان بدون بار
مقاومت ترمينال
جريان و توان
مشخصات فیزیکی موتور های براشلس
مشخصات الکتریکی
فصل سوم: مباني طراحي ربات‌هاي عمود پرواز
مبانی طراحی ربات های عمود پرواز
ویژیگی های مهم کوآدروتور
فصل چهارم: طراحي و شبيه‌سازي ربات پرنده
مدل‌سازي براي شبيه‌سازي
نيروهاي آئروديناميک و گشتاور
نيروي فشار محوري (پيشرانه)
نيروي Hub (قطبی)
گشتاور کشيدن
گشتاور غلطش
اثر زمين
گشتاور نيروها
گشتاور غلطشي
گشتاور گام (Pitch)
گشتاور انحراف نوساني
نيروهاي وارده در طول محور z
نيروهاي وارده در طول محور x
نيروهاي وارده در طول محور y
معادله حرکت
ديناميک روتور
شبيه‌سازی Drone
طراحي
روش کلي
الگوريتم تکراري
کوادروتور  Drone
سنسور موقعيت
نتايج طراحي
شبيه‌ سازي و کنترل
مدلسازي براي کنترل
کنترل وضعيت
آناليز ثابت   
فصل پنجم: نتيجه گيري
نتیجه 1
کنترل ارتفاع
بلند شدن و فرود آمدن 
نتیجه 2
کنترل موقعيت
نتیجه 3
دنبال کردن نقاط مسير    
اجتناب از مانع
نتیجه 4
نتيجه‌گيري کلی
منابع و مآخذ
واژه نامه و اختصارات
چکیده انگلیسی
فهرست جداول
فهرست تصاوير
فهرست معادلات

پرداخت با کلیه کارتهای عضو شتاب امکان پذیر است.